Лабораторная работа: Визначення точності позиціювання промислового робота

Лабораторна робота

Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота

Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z.

Обладнання та пристрої:

1. Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними.

2. Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.

3. Штангенциркуль і лінійка.

4. Набір деталей.

Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.

Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою.

Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів.

Вводимо програму:

F300 - Поворот вліво.

F000 - Висування руки.

F100 - Втягування руки.

точність позиціювання промисловий робот

Отримані дані заносимо в таблицю:

№ досл.	Частинне значення xi, мк	xi - а	(xi - а) 2
1	1	-3,96	15,6816
2	2	-2,96	8,7616
3	4	-0,96	0,9216
4	2	-2,96	8,7616
5	5	0,04	0,0016
6	2	-2,96	8,7616
7	3	-1,96	3,8416
8	4	-0,96	0,9216
9	5	0,04	0,0016
10	5	0,04	0,0016
11	6	1,04	1,0816
12	4	-0,96	0,9216
13	5	0,04	0,0016
14	5	0,04	0,0016
15	6	1,04	1,0816
16	4	-0,96	0,9216
17	6	1,04	1,0816
18	5	0,04	0,0016
19	4	-0,96	0,9216
20	8	3,04	9,2416
21	9	4,04	16,3216
22	7	2,04	4,1616
23	10	5,04	25,4016
24	7	2,04	4,1616
			112,9584

Середньоарифметичне значення:

Середнє квадратичне відхилення:

Розмах розсіювання частинних значень: Р = хі мах - хі мін = 10 - 1= 9

Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:

Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.

№ п/п

Діапазон інтервалів, мк

Середина інтервалу, мк

f' (x)

Всього

1 - 4,5

4,5 - 10

0,42

0,58

0,09

0,13

Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' (x) розподілу частинних значень:

; .

x - а

f (x)

5,04

4,04

3,04

2,04

1,04

0,04

0,96

1,96

2,96

3,96

1,07

0,86

0,65

0,43

0,22

0,01

0, 20

0,42

0,63

0,84

0,2251

0,2756

0,3230

0,3637

0,3961

0,3989

0,3910

0,3653

0,3271

0,2803

0,05

0,06

0,07

0,08

0,07

0,06

Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою:

де φ0 - табульоване значення густини ймовірності.

Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота:

Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13

Висновок: на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z.

За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13